• Spring设计模式的总结 2018-10-15 09:46

      Spring设计模式汇总 1. 简单工厂又叫做静态工厂方法(StaticFactory Method)模式,但不属于23种GOF设计模式之一。简单工厂模式的实质是由一个工厂类根据传入的参数,动态决定应该创建哪一个产品类。Spring中的BeanFactory就是简单工厂模式的体现,根据传入一个唯一的标识来获得Bean对象,但是否是在传入参数后创建还是传入参数前创建这个要根据具体情况来定。

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  • Spring Boot + Mybatis 多数据源配置实现读写分离 2018-10-08 15:13

      

  • spring缓存cache的使用 2018-10-08 12:13

      

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  • 线程的并发、并行以及高并发 2018-09-30 11:35

      线程的并发、并行以及高并发 并发: 当多个线程在操作的时候,如果系统只有一个CPU,同一时刻就只有一条线程指令在执行,但是各个线程指令被快速的轮换执行,这就是的宏观上看起来是多个线程在同时执行。但微观上并不是这样,只是将时间分成若干个片段,多个线程交替执行。如图系统只有1个CPU,线程就要通过竞争得到执行机会。谁得到CPU谁就执行。                  

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  • 2D激光SLAM算法比较+cartographer 2018-09-30 11:31

      2D激光SLAM算法比较+cartographer Hector slam:Hector slam利用高斯牛顿方法解决scan-matching问题,对传感器要求较高。缺点:需要雷达(LRS)的更新频率较高,测量噪声小。所以在制图过程中,需要robot速度控制在比较低的情况下,建图效果才会比较理想,这也是它没有回环(loop close)的一个后遗症;且在里程计数据比

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  • base64加密解密 2018-09-30 09:48

      

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  • MyBatis动态SQL使用传入参数Map中的Key判断 2018-09-29 18:01

      MyBatis动态SQL使用,传入参数Map中的Key判断 当使用Map做为参数时,可以用_parameter.containsKey(变量名)来判断map中是否包含有些变量:<selectid="selectRule"parameterType="Map"resultType="com.ourangel.weixin.domain.Rule">SELECTruleId,msgType,event

  • win10 ubantu18.04 双系统安装记录 2018-09-29 17:01

      win10 ubantu18.04 双系统安装记录     安装ubantu系统安装了好几次了,都是有一些莫名其妙的东西,导致ubantu重新安装,在这里我记录一下,分析一下怎么安装才能避免再次重新安装    首先,在win10里面对磁盘进行压缩磁盘,这个别人的博客里面到处都是,肥肠简单,此处略去不表    制作ubantu18.04的启动盘 这个在百度上也有,我使用

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  • SpringBoot的常用注解 2018-09-29 16:49

      【SpringBoot】常用注解 @EnableAutoConfiguration启动自动装载:使用了这个注解之后,所有引入的jar的starters都会被自动注入。这个类的设计就是为starter工作的。@RestController这个注解专门用于写RESTful的接口的,里面集成了@Controller和@ResponseBody注解。@ResponseBody 这个注解会自动利用默认的Ja

  • Perl数据序列化和持久化(入门):Storable模块 2018-09-29 15:48

      Perl数据序列化和持久化(入门):Storable模块 Perl提供了一个Storable模块,用来对数据结构进行序列化(serialization,Perl中称为冻结),也就是将数据结构保存为二进制数据。序列化后的数据可以写入文件实现持久化,可以将持久化文件拷贝给远程机器也可以通过网络套接字将序列化数据传递给远程机器序列化后的数据在任意机器上都可以反序列化(des

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